Инж. Цветан Минчев сложил „очи“ на трипръстовия учебен робот
Засега Kinova Jaco Gen 2 се използва предимно от хора със специални потребности
Инженер Цветан Минчев – студент в магистърска програма „Автоматика“ на пловдивския филиал на Техническия университет, е убеден, че ако роботизирана ръка достигне съвършените движения на човешката, от това индустрията и човечеството ще имат ползи. Затова той научи своя робот Kinova Jaco Gen 2 да вижда ръката му и да повтаря абсолютно точно движенията й.
„Много ми харесват роботите и знам, че искам да работя точно в тази област. Затова избрах за тема на дипломната ми работа “Разработка на софтуерно приложение за жестово управление на манипулатор Kinova Jaco Gen 2”. Най-просто казано научих робота ръка да повтаря едно към едно движенията на моята. Започнах с това, че сложих „очи“ на трипръстовия учебен робот. За целта му поставих специална камера. Роботът разпознава само една ръка и копира нейните движения. Край мен може да има още 10 човека, които да махат с ръце, но роботът няма да им обърне никакво внимание. Трябваха ми около 2 месеца, за да науча Kinova Jaco Gen 2 да повтаря движението на ръката ми“, разказва младият инженер.
Идеята за дипломната работа е на научния му ръководител главен асистент д-р Васил Попов. Когато обаче чул за първи път идеята, първата му мисъл била, че е налудничаво и няма как да стане. Но може би защото преподавател и студент защото говорели на един и същи програмен език, който е сравнително рядък, стигнали до успешен финал.
Препятствията
Идеята на инж. Цветан Минчев е виждащите роботизирани ръце да се прилагат в опасни среди, където човешката намеса е нужна, но не е препоръчителна. Например, в химически заводи, в които се работи с опасни за здравето химикали. В медицината някои роботи вече работят на подобен принцип. Военните също използват „ходещи“ и „хващаши“ роботи вместо сапьори. Засега Kinova Jaco Gen 2 се използва предимно от хора със специални потребности. Предназначен е да се закачва на инвалидна количка, в която е седнал човек, и да се използва като помощна ръка. Управлението на ръката в този случай обаче става не с камера, а с вграден контролер. Дължината на роботската ръка е около 1,2 метра, колкото е нормалната човешка ръка от рамото до върха на пръстите.
Инж. Цветан Минчев е наясно, че скоростта на неговата ръка робот е ниска. Той се шегува, че дори да опита да я накара да ви удари плесница или да ви ощипе, вие ще имате достатъчно време да го избегнете. Или пък просто да затрудните движението му. Роботът обаче още не може да пише.
„Това е проблем с кода. Самият софтуер не ми позволяваше да направя обратната връзка с робота, което е най-важно в автоматизацията. Реално не получавах от робота информация за това къде в пространството се намира всяка една негова става и какви са ъглите между тях. Наложи се да си създам изкуствена обратна връзка. Това предопредели забавяне в приемането на командите. Когато Kinova Jaco Gen 2 приеме моята команда не тръгва веднага да я изпълнява. Забавя се около 3 до 5 секунди и тогава се задейства. Получава се нещо като осмисляне на командата ми от страна на робота“, обяснява младият инженер.
Инженер Цветан Минчев счита, че в бъдеще е много възможно роботизираната ръка да “прогледне“ дори в областта на изкуството.
